隨著科技水平的迅猛發(fā)展,，許多高科技產(chǎn)品也在不斷地發(fā)生質(zhì)的變化，特別是工廠應(yīng)用中，搬運(yùn)車的進(jìn)步就更加體現(xiàn)了人類的智慧,，更是加速了工業(yè)化的發(fā)展,。所謂搬運(yùn)車，就是搬運(yùn)貨物作用的物流設(shè)備,，又叫托盤車，常見于工廠或倉庫中物料的搬運(yùn),。搬運(yùn)車分為手動搬運(yùn)車,，半自動搬運(yùn)車以及全自動搬運(yùn)車,。手動搬運(yùn)車在使用時(shí)將其承載的貨叉插入托盤孔內(nèi),，由人力驅(qū)動液壓系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)托盤貨物的起升和下降,，并由人力拉動完成搬運(yùn)作業(yè),，是托盤運(yùn)輸中最簡便,，最有效,，最常見的裝卸,，搬運(yùn)工具。
如今最常用的搬運(yùn)車,，AGV,，經(jīng)過數(shù)次的改造與優(yōu)化,，已經(jīng)大大的促進(jìn)了工廠里的工作效率,，節(jié)省了人力,，同時(shí)也應(yīng)用到更多其他領(lǐng)域，包括醫(yī)院,，實(shí)驗(yàn)室等操作場所,。
AGV意為無人引導(dǎo)小車,，指裝有自動引導(dǎo)裝置,，能夠沿規(guī)定的路徑行駛,，在車體上具有編程和車體選擇裝置,，安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛,。根據(jù)美國物流協(xié)會定義,，AGV是指備有電磁或光學(xué)引導(dǎo)裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置,，安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車,。
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- 與傳統(tǒng)搬運(yùn)車的比較
傳統(tǒng)搬運(yùn)車界面操作復(fù)雜,，按鈕多，非專業(yè)人員很難在短時(shí)間內(nèi)學(xué)會并控制好搬運(yùn)車的移動與運(yùn)貨作業(yè),。 而現(xiàn)代的智能AGV搬運(yùn)小車，采用了安卓控制系統(tǒng),，操作人員無需培訓(xùn),，只要會玩手機(jī)就能操作AGV小車的移動與搬運(yùn)作業(yè)。界面簡潔明了,，美觀大方,，更是工業(yè)制造中的好幫手。
傳統(tǒng)搬運(yùn)車,，按鈕多,。
智能AGV小車,，安卓界面，簡潔明了,。
傳統(tǒng)的搬運(yùn)小車大多采用紅外線障礙物檢測,，無法做到全范圍檢測，存在大量盲區(qū),。紅外線檢測會受光線,，溫度，顏色的干擾,，因此造成檢測結(jié)果的不精確性,。一旦檢測到有障礙物，會停止工作,，直到障礙物排除,，這在一定程度上降低了車間工作的效率。 而智能AGV采用自動避障物測距系統(tǒng),，可根據(jù)障礙物距離進(jìn)行多級減速緩沖停車,，智能AGV實(shí)時(shí)量化測量障礙物距離，而非傳統(tǒng)AGV的探測障礙物后產(chǎn)生的開關(guān)信號,。 智能AGV采用全范圍覆蓋式障礙物測量，同時(shí)不受溫濕度,，光線顏色等影響,，抗干擾能力強(qiáng)，在這點(diǎn)上大大的超越了傳統(tǒng)搬運(yùn)車的性能,。同時(shí)智能AGV配備失效模式,，雙重控制系統(tǒng)，安卓系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)同時(shí)物理隔離,，在任何一端出現(xiàn)異常時(shí),，另一端仍繼續(xù)工作，確保安全系統(tǒng)和動力系統(tǒng)安全運(yùn)行,。
智能AGV多重減速模式,，安全性能高
傳統(tǒng)搬運(yùn)車有限的檢測范圍，不穩(wěn)定,，不精確,。
傳統(tǒng)搬運(yùn)車的站點(diǎn)地表之間的距離有很大局限，無法進(jìn)行密集的站點(diǎn)布置,，而智能AGV搬運(yùn)車采用RFID或圖像識別來定義站點(diǎn),，不受限，精度高,。
智能AGV的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng),，自帶車與車之間的通訊,，可自主進(jìn)行智能化調(diào)度，或者使用在手機(jī)上安裝APP即可遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)監(jiān)控與調(diào)度,，同時(shí)智能AGV系統(tǒng)可接入ERP等其他系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)完全自主智能工作。
- AGV的分類
根據(jù)導(dǎo)引原理： 固定路徑導(dǎo)引: 事先規(guī)劃好運(yùn)行路線,，設(shè)置導(dǎo)向信息媒介,，如導(dǎo)線，光帶等,，通過AGV上的導(dǎo)向探測器檢測導(dǎo)向信息,，如頻率，磁場強(qiáng)度,，光強(qiáng)度等,，對信息實(shí)行處理后，用以控制車輛沿著規(guī)定的路線運(yùn)行
自由路徑導(dǎo)引：事先沒有規(guī)劃好的運(yùn)行路線,，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路線后,，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù),。
根據(jù)用途結(jié)構(gòu)： ?無人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè),，采用人力或自動移載裝置將貨物裝載導(dǎo)向小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后,，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下,，從而完成搬運(yùn)任務(wù)。具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動的完成貨物的取,，放以及水平運(yùn)行的全過程,，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動運(yùn)行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助其他裝卸設(shè)備來完成,。
無人牽引小車： 主要功能是自動牽引移載貨物的平板車,，僅提供牽引動力。當(dāng)牽引小車帶動載貨平板車達(dá)到目的地后,，自動與載貨平板車脫開,。
無人叉車： 與機(jī)械類叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制,，自動完成各種搬運(yùn)任務(wù),。
- AGV的組成部分
AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展,，其種類和形式變得多種多樣,。AGV一般由導(dǎo)向系統(tǒng)，車體，蓄電池,，充電裝置,，驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)向裝置,，移載裝置,，控制與通信系統(tǒng)，安全裝置等組成,。
導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分,，用來保證AGV按設(shè)定的路線自動行駛。
車體是由車架,，減速器,，電動機(jī)，車輪等組成,，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu),，要求有足夠的韌性。
蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池,，充電一次,，可持續(xù)運(yùn)行48小時(shí)。
驅(qū)動裝置由車輪,，減速器,，制動器，電動機(jī)及速度控制器等部分組成,，并由計(jì)算機(jī)或者人工進(jìn)行控制,。
轉(zhuǎn)向裝置：鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型，差速轉(zhuǎn)向式四輪車型,，全向輪式四輪車型。
移載裝置：用來裝卸貨物,，以裝載方式分為被動裝載和主動裝載,。
控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器，均采用微型計(jì)算機(jī),，通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)系,。
安全裝載： 多級硬件和軟件。
- AGV應(yīng)用范圍
制造業(yè)： AGV能在工廠搬運(yùn)作業(yè)中,，高效,，準(zhǔn)確，靈活地完成無聊的搬運(yùn)任務(wù),，可由多臺AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng),，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出實(shí)際中產(chǎn)品,，大大的提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力,。A米克力美智能AGV采用安卓系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)輸，充電一次可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)不間斷的工作,。對于高重量的貨物,，AGV的運(yùn)載能力可達(dá)200公斤，更有重載型,，定制型的搬運(yùn)小車,，充分滿足客戶的更大需求。在倉庫或工廠中,，節(jié)省人力,，在最短時(shí)間內(nèi)掙回投資成本，同時(shí)方便工人操作,，使AGV自動完成一系列的流水線作業(yè),，大大提高了工廠運(yùn)輸?shù)男省?/p>
倉儲業(yè)： 倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所，用于實(shí)現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運(yùn),。目前世界上約有2萬臺各種各樣的AGV運(yùn)行在各種大大小小的倉庫中,。在傳統(tǒng)的出入庫工作中，需要大量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫,，需要大量時(shí)間和精力,。而用AGV搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)這一過程，不僅節(jié)省了大量時(shí)間,，而且省去了很多體力活,，方便工人操作，并且安全可靠,，不會出現(xiàn)貨物倒塌等事故,。
機(jī)場： 米克力美最新推出一種激光引導(dǎo)型AGV搬運(yùn)小車，主要用于機(jī)場的行李搬運(yùn),，真心“箱”伴,，方便客戶從下飛機(jī)到出站這段路程的行走。同時(shí),，在郵局,，圖書館，碼頭等場合,，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大,，動態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整,，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn),。 AGV的并行作業(yè)，自動化，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場合的搬運(yùn)要求,。
煙草,，醫(yī)藥業(yè)：對于對搬運(yùn)作業(yè)有清潔，安全,，無排放污染等要求的煙草,，醫(yī)藥，食品,，化工等行業(yè)中,，AGV的應(yīng)用也受到重視。避免了人為帶進(jìn)去的細(xì)菌,，搬運(yùn)誤差等問題,。
危險(xiǎn)場所和特種行業(yè)：在軍事上，為避免不可預(yù)測的安全性問題,，用AGV的自動駕駛為基礎(chǔ),，集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察,。探測地雷,，銷毀及航路驗(yàn)證能力等功能。 在鋼鐵廠,，AGV用于爐料運(yùn)送,，減輕了工人的勞動強(qiáng)度。在有核輻射的場所中,，利用AGV進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)可以避免輻射安全問題,，減去了工人進(jìn)出穿防護(hù)服的麻煩。同時(shí),，AGV可以在黑暗中準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物品和半成品,。
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- AGV特點(diǎn)介紹
潛伏式AGV：沿設(shè)定的路線自動行走，可代替叉車及人力推車等運(yùn)輸工具,，節(jié)約人力成本,，可廣泛應(yīng)用于車件物流。
智能化程度高,，具備多種通訊接口，可以方便的與摩擦線,，滾道線等各種輸送設(shè)備通訊,，實(shí)現(xiàn)自動裝載，卸載,，啟停等操作,，全程自動運(yùn)行，無需人工操作。
采用自動在線充電系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),。
采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保,，使用成本低,。
采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓,，上位監(jiān)控調(diào)度,，可適用于任何復(fù)雜路線。
車身采用高強(qiáng)度鋁合金,，外觀美麗,，表面堅(jiān)固，耐腐蝕,。
帶移載裝置AGV：可以與滾道線實(shí)現(xiàn)無縫對接,，可以非常方便的將下線產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)饺魏挝恢谩?/p>
智能化程度高，具備多種通訊接口,，自動實(shí)現(xiàn)裝載,，卸載，啟停等,，全程自動運(yùn)行,，無需人工操作。
采用自動再點(diǎn)充電系統(tǒng),，可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)連續(xù)工作,。
采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保,，使用成本低,。
采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓,，上位監(jiān)控調(diào)度,，可適用于任何復(fù)雜路線。
高強(qiáng)度鋁合金外殼,，堅(jiān)固,。
智能避障系統(tǒng)- -隱藏式RFID站點(diǎn)自動識別系統(tǒng)--安卓操作系統(tǒng)，操作簡單,，可擴(kuò)展性強(qiáng)--專用AGV無線通訊系統(tǒng),，便于遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控--智能化中央集中控制系統(tǒng)
- AGV使用注意事項(xiàng)
應(yīng)安全行走的需要，在AGV運(yùn)行路徑上,，考慮使用警報(bào),、標(biāo)志,、信號、色彩,、安全桿等警示物,，以確保安全。
為了防止與人,、周圍設(shè)施相撞,，根據(jù)需要可考慮設(shè)置相應(yīng)的防撞裝置。
AGV在與站臺,、自動門,、電梯等設(shè)施進(jìn)行連動的場合，要系統(tǒng)地考慮方方面面的聯(lián)動因素,，使其運(yùn)動相互協(xié)調(diào),，與AGV的運(yùn)行連鎖。
要確實(shí)做到與周圍裝置以及相關(guān)設(shè)備的貨物,、情報(bào)的接受等動作相互協(xié)調(diào),，做到安全啟動和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
特殊環(huán)境,，事前要對其環(huán)境條件進(jìn)行核實(shí),、明確，并根據(jù)需要設(shè)定特殊的AGV運(yùn)行規(guī)則,。
鋪設(shè)適于AGV安全行駛的路面,，并在其范圍內(nèi)顯示安全通道和安全行駛區(qū)域。行駛通道與一般通道公用的場合,，確保行人與AGV行駛通道間,，行人可以避讓車輛的安全空間。通常情況下,，AGV運(yùn)行通道,，盡量限制行人的進(jìn)入。在交叉路口,、分叉口,、急轉(zhuǎn)彎路口等地方，由于看不到車輛,，行人可能會意想不到地與AGV相撞,，因此，要在這些地方設(shè)置安全避讓場所,，并設(shè)置醒目標(biāo)志,。
針對AGV不同的導(dǎo)引系統(tǒng)，對行駛區(qū)域周圍使用的動力設(shè)備,、電氣配線,、照明裝備、空氣機(jī)等發(fā)出的電磁波,、光,、超聲波以及車輪與路面摩擦所產(chǎn)生的靜電等干擾因素，應(yīng)設(shè)置相應(yīng)的安全防護(hù)措施,。
在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問題,。目標(biāo)是兩個(gè)，一是防止車輛之間或者車輛與人員的碰撞,，第二是當(dāng)防撞系統(tǒng)故障時(shí),，主安全設(shè)備要立即使該車停止，等待人工干預(yù)再恢復(fù),。安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位,。
安全設(shè)備可以分為固定設(shè)備和移動設(shè)備。固定設(shè)備通常組成所謂系統(tǒng)級的部件,。包括阻塞系統(tǒng),，和設(shè)備的布局。移動設(shè)備包括車輛,，必須遵循一系列的規(guī)則,，如載重量，重心,，車速等等,。在使用AGV系統(tǒng)之前，用戶必須對安全系統(tǒng)的使用進(jìn)行培訓(xùn),。
交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多,，最簡單的是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保持在某個(gè)特定值以下,，一旦碰上,，車輛就停止，直到阻力消失,。
另一種是區(qū)域阻塞,，在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個(gè)區(qū)域上沒有車的時(shí)候,，才能進(jìn)入該區(qū)域,。車輛傳感器是通過導(dǎo)軌下的地感線圈來探測的。現(xiàn)在這種方式通常用可編程控制器來實(shí)現(xiàn)有關(guān)的邏輯控制,。更先進(jìn)的是計(jì)算機(jī)區(qū)域阻塞,，與區(qū)域阻塞原理類似，但更復(fù)雜,。計(jì)算機(jī)對所有車輛的位置進(jìn)行監(jiān)控,，并對車輛之間的間隙進(jìn)行監(jiān)控,。
車間的布局要考慮車輛通道的寬度，與人行通道的距離,，到車間的設(shè)備的間距,，等等。對車輛的檢測要包括速度探測,，載重探測,，另外，還要防止受傷,。有關(guān)的光學(xué)傳感和超聲波傳感器可以用來對車輛間距進(jìn)行探測,。
隨著人們對生產(chǎn)效率的要求提高，對AGV的需求也越來越大,，AGV的技術(shù)也會越來越廣泛地得到應(yīng)用,。
- AGV保養(yǎng)
檢查舉升臺車整體的完好性
檢查小車的行走輪是否正常
小車舉升工作臺上升和下降速度無異常，無異響
檢查防護(hù)踏板裝置完好性,，螺栓緊固
托架膠墊是否有變形,，破損
檢查清潔滑到地溝內(nèi)衛(wèi)生，無異物,，保持整潔
清潔設(shè)備表面,，電器柜衛(wèi)生，表面無油污,，灰塵,，雜物等
檢查各功能動作是否正常
檢查電池的外觀，如發(fā)現(xiàn)電槽,，蓋等部位的異常,，應(yīng)及時(shí)更換。
9.總結(jié)AGV
AGV通過特定的導(dǎo)航系統(tǒng)在固定的場地按照設(shè)置的路線完成貨物的搬運(yùn),。并且可以憑借四周所配備的傳感器,，確定貨物或障礙物的位置，從而保證運(yùn)輸過程中的安全性,。它在現(xiàn)代制造車間中具有廣泛的應(yīng)用前景,。
AGV與計(jì)算機(jī)控制的全自動化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性,，提高勞動生產(chǎn)效率,，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時(shí)也降低了物料運(yùn)輸成本,，有效地解放了勞動生產(chǎn)力,，減輕了勞動強(qiáng)度，提高了企業(yè)的安全性,，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率,。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運(yùn)操作具有較大的應(yīng)用價(jià)值,。因此，對于AGV的研究將有廣大的前景,。
- - 米-克-力-美-科-技- -
I-SO系列智能AGV搬運(yùn)機(jī)器人
